犹如新买的手机，我们第一韶光做的不是用它打电话，而是安装平时须要的软件。工业机器人也是如此，但它的安装调试远比手机繁芜得多。
下面以ABB码垛机器人为例，给大家先容下工业机器人安装调试的13个步骤。
在安装机器人之前，首先要检讨设备是否缺件，用眼睛不雅观察机器人是否无缺无损。然后安装掌握柜，用叉车或吊车吊装机器人本体。末了连接机器人本体与掌握柜，机器人与掌握柜的连接紧张是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。
二、设置措辞第一次通电开机时，默认的措辞是英语，须要变动为汉语，方便操作。
1.点击左上角”ABB”图标
2.点击“Control Panel”
3.点击“language”
4.选择“Chinese”，点击“OK”
5.选择“Yes“后等待机器人重启，措辞设置就完成了
三、备份与规复定期对机器人进行备份，是担保机器人正常事情的良好习气。备份文件可以放在机器人内部的存储器上，也可以备份到U盘上。
备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错，可以通过备份文件快速的规复备份前的状态。平时在程序变动之前，一定要做好备份。须要把稳的是，备份规复数据是 具有唯一性的，不能将一台机器人的备份数据规复到另一个机器人上。
四、校准ABB机器人每个枢纽关头轴都有一个机器***的位置。碰着下列情形时，须要对机器***的位置进行转数计数器的更新操作：
1.更新伺服电动机转数计数器电池后
2.当转数计数器发生故障，修复后
3.转数计数器与丈量板之间断开过往后
4.断电后，机器人枢纽关头轴发生了移动
5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新”
五、系统I/O配置及接线以某抓手接线电气事理图来解释。
机器人旗子暗记输入部分事理图，个中704位24V+，703位24V-，输入旗子暗记由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。
前三个为气缸磁性开关检测旗子暗记，后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的旗子暗记，为了实现电气隔离，须要将PLC给机器人的电平旗子暗记转化为机器人自身的电平，须要通过继电器来实现。
输出部分事理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓包完成旗子暗记、码垛完成旗子暗记、机器人运行旗子暗记。
常日通过通讯板DSQC652为我们供应一个通讯接口，它的每一个接口对应一个输入或者输出。
图所示为 DSQC652通讯板，高下各有两排端子，包含16个数字输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地址（do0），X1.2 对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址（di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9接 703 号线（COM），10接704号线（+24V）。
首先我们须要在机器人掌握系统中，为五个输入旗子暗记和五个输出旗子暗记都配置一个在机器人程序 中用到的唯一的名称， 例如夹爪开始位di0JiaZhuaStart，夹爪结束位di1JiaZhuaEnd，程序不能识别汉字，以是这些旗子暗记也必须都是字母数字等组合。然后将这些名称与我们的通讯板的物理地址逐一对应上。
1.配置I/O单元
1）点击掌握面板
2）点击配置
3）点击“主题”，确认选择I/O
4）选择Unit
5）选择“显示全部”
6）选择
“添加”
7）设天命值
8）点击下滚箭头
9）根据条线设定DN的地址
10）点击“确定”，点击“是”
2.设天命字输入 di1
1）在配置里选择“Signal”
2）选择“显示全部”
3）选择“添加”
4）设天命值，点击“确定”，点击“是”
只需按照上面的步骤将di1改为di0JiaZhuaStart即可。
等所有的旗子暗记全部配置完成往后，就将对应的旗子暗记线接入通讯板上。
此外，机器人与PLC之间还有一种通讯办法PROFIBUS。
1.在触摸屏主页面点击“ABB”
2.点击“掌握面板”
3.点击“配置”
4.点击“Bus”
5.点击“添加”，进入添加页面，修正参数
6.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit Type”
7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”，点击进入
8.填写完产品ID号，向下翻页找到“Input Size”和“Output Size”，将他们都改为64，点击确定。如果此时弹出窗口提示“是否立即重启”，点“否”，需等待配置完成后再重启
9.返回第三步的I/O页面后，点击“Unit”，新建“profibus1”单元，修正参数
10.返回第三步的I/O页面后，点击“Signal”，进入配置各个I/O旗子暗记的界面，参数设计基本和前面的di1类似，只须要将Assigned to Unit改为“profibus1”
六、检讨旗子暗记
1.点击“ABB”图标进入系统菜单
2.点击“输入输出”，对I/O旗子暗记进行监控。0表示没旗子暗记，1表示有旗子暗记。检讨配置的旗子暗记与实际旗子暗记是否对应精确
3.doGripperA和doGripperB分别代表机器人两个夹具气缸，点击个中的一个
4.再点击0或1即可变动夹具状态，逼迫进行夹具松开、闭合的操作，查看电磁阀接线是否缺点
七、导入程序1.点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”
2.在模块界面，选择“加载模块”，从存放程序模块的路径加载你所须要加载的程序模块，模块常日存放在PROGMOD文件夹下，可以用记事本打开
八、工件坐标系设定1.机器人的坐标系统
设定工件坐标是进行示教的条件，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点，如果机器人在搬动往后就必须重教以是的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修正一下工件坐标，二无需重教所有的点
2.精确设定工件坐标的必要性
不准确的工件坐标，使机器人在工件工具上的X/Y方向移动变得困难
3.设定坐标
1）在示教器创建一个wobj1项目
2）定义工件坐标
3）验证工件坐标准确度
九、较基准点1.点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2.点击“robtarget”
3.选择须要修正的工位， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的根本位置
4.点击工位后涌现下拉菜单，选择编辑，在编辑选项中选择“修正位置”。修正完成后，机器人就会自动记录下新的位置。
十、调度参数1.微调纸箱的长宽高
若新进纸箱有些许变革，影响码垛效果，或纸箱装箱效果不是很好时，须要进行调度。
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2）点击“num”，找到“nBoxH”、“nBoxW”、“nBoxH”这三个变量，它们分别对应纸箱的长宽高
3）点击要修正的变量，输入数值
4）修正完成后点“确定”、“确定输入”
2.修正已经码放的纸箱数量
在机器人涌现了故障，整理了纸箱后可能须要此调度
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2）点击“ncount”，进入数组，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，点击对应数值即可修正
3.微调抓取位置
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序数据”
2）点击“robtarget”
3）选择须要修正的工位，“pPick1”、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的根本位置
4）找到x、y、z部分进行修正
4.微调码垛摆放位置
在设置好每个基准点位置后，在码放过程中可能还须要进行一些微调。在手动状态下才可以调度。
1）点击“ABB”图标进入主系统界面，点击“程序编辑器”
2）点击上方的“模块”，找到存放码垛地址的程序模块，点击“显示模块”，找到须要变动的包数的程序位置
3）选中须要调度的部分，再点击下方的“编辑”，点击“ABC…”按钮进入变动界面
4）在键盘上直接输入，完成后点“确定”。变动后一定要把稳是否有改动缺点，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，确保安全
十一、手动调试1.将掌握器面板4号按钮至于手动状态，即三挡开关的中间一档
2.点击“ABB”>“程序编辑器”，进入程序编辑器
3.点击“PP移至Main”
4.将机器人速率减少至较低的速率
5.按住使能掌握器
6.按下“启动键”开始
在调试过程中，一旦创造问题，松开掌握器机器人就会立即停滞。
十二、自动运行调试完成无误后才能自动运行，且前期一定要设置为较低的速率。
1.将掌握面板4开关拨到自动挡
2.一次点击确认、确定（若速率为100%，只会确定一次），一定要把稳机器人速率的修正，特殊调试过程中，建议先手动调试走完全个码垛循环再以稍慢的速率进行自动操作。
3.若有故障确认故障并修复
4.按下掌握面板3按钮，若正常则白色指示灯亮起，TP显示电机开启
5.按下启动按钮，启动机器人，这机遇器人会连续沿着上次停滞的程序连续走
6.若须要从头开始实行程序，可以电机“PP移至Main”，再次按下启动按钮
7.按停息键可以停滞机器人运行，此时电机还是开启的，按下启动键，机器人会连续运行
把稳：在停息下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置打算等信息，再次运行机遇器人将从主程序重新实行，须要重新输入已经码放的包数信息。
十三、把稳事变1.送电前一定要确保电源接线精确、牢固，并且有效接地
2.示教器要断电插拔
3.断电后再重启，一定要等待完备关机后约1分钟再启动，防止数据丢失
4.对程序内容等进行修正后，一定要复查一遍
5.对码垛位置、参数等修正后，一定要先手动低速运行程序，再自动运行
改动前，要及时做好备份。
完成以上所有步骤后，可以通过现场检测、陪产等办法测试效果啦！
如果测试结果涌现偏差，还需查找缘故原由，可以请有履历的“老司机”帮忙查看。毕竟，机器人调试这个事情，与调试职员的事情履历和技能能力还有很大关系，让我们一起努力，争取早日成为一名调试大师！
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